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Schiffsmodell.net

Autopilot im Modellschiff. Fragen, Kritiken, Hinweise -alles ist willkommen :o)


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Hallo Jester,

 

ich finde Deine Begeisterung einfach klasse - habe selbst - da im Bereich Drohnenwesen tätig - mal einen meiner Mikrokopter-Kerne in einen Schlepper (eine eigentlich für gerade solche Anwendungen in der "Bucht" gekaperten Dickie-Spielzeugschlepper) eingebaut.

 

Das ganze hatte ich dann mit einem DENSION-Kit gepaart - somit bekam ich wirklich schöne Bilder der Webcam von der "Brücke" direkt aufs Smartphone. Das Ganze habe ich dann allerdings - in das Futterboot eines Bekannten eingebaut - der fährt ja wirklich immer am gleichen Tümpel - nämlich seinem Fischweiher - und über die Sensorsteuerung kann er auch seine Futterkugeln genau da abwerfen, wo er das tun und haben will........

 

Vielleicht wäre es nicht uninteressant - ich habe eine Rembertiturm in 1/50 - wenn man sein Offshore Modell dann quasi "auf Station" stellen könnte....wie es ja wirklich passiert.....

 

....oder, oder, oder.......

 

Auf ein interessantes Thema,

 

Bully - alias racecard

Edited by Chris DA
[mod="Chris Da"] verschoben in Kommentare [/mod]
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Hallo, das wird umfangreich wenn erwünscht und gleich vorweg: Bilde mir gar nicht ein den Stein der Weisen gefunden zu haben ;)

 

Möchte nur versuchen, aufgrund meiner Erfahrungen zu dem Thema ein kleines, nachvollziehbares Kompendium zu schaffen und es zunächst möglichst einfach zu gestalten.

 

Mit einfach meine ich den Weg dahin und es allgemeinverständlich zu gestalten. Und es sollte kostenbewusst sein und so universell wie es geht, daher bitte:

 

- Interessiert es jemanden?

 

- Ist jemand viel weiter als ich?

 

- Mögt Ihr mir etwas helfen? Viele Sachen sind für mich wohl so selbstverständlich geworden, könnten für andere ein Rätsel sein - bitte gleich draufhaun aber mag nicht jemandem erklären, dass er unmöglich das Internetz gelöscht haben könnte ;)

 

- Es wird immer ein Sahnehäubchen geben, um das Thema auszudehnen - meine Gedanke wäre, zunächst zu erklären wie man ein Boot mit einer Schraube und einem Ruder per Autopilot dressieren kann okay?

 

Kenne Eure Diskussionskultur noch nicht und das mag sich alles borniert anhören, aber ich hab einfach zuviele RC-Diskussionen verfolgt - lasst es uns schön und gemeinsam angehen, Nichts ist anstrengender als eine Diskussion zu verfolgen über faradaysche Käfige bezogen auf die Bauweise von Hallenbädern aus den Siebzigern weil da jemand sein Modell-Uboot mit 35MHz betreibt. Man stelle sich vor: Der Tüp verstrahlt die ganze Gegend und irgendwo könnte ein Treckerfahrer sein, der im unmittelbaren Umkreis des Hallenbades in der Erntepause seinen 5k € RC-Heli fliegen lässt und 64 Schulkinder killt die grad aus dem Schulbus steigen... alles im Konjunktiv :ohno:

 

Büdde nich so ;)

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Ümminger Kapitän

Habe in der ersten Reihe Platz genommen und werde aufmerksam lauschen, ... äh... lesen.

Bin ebenso offen für neue Technik wie du, nicht ganz blöde und grundsätzlich bekomme ich mit Arduino ein Lämpchen zum blinken, auch zwei, sowie ein Servo dazu, die intervallfunktion eines Scheibenwischers zu immitieren.

 

Ergo, Grundkenntnisse vorhanden.

 

Mein Ziel ist es, wie schon in deinem Welcome aboard Thread beschrieben, zwei Schottel Ruder Propeller und einen Pump Jet dazu zu bringen, das Schiff dynamisch auf Position zu halten.

Wenn das gelungen ist, ist warscheinlich die größte Hürde genommen und die autonome Abfahren eines Kurses ist dann nur noch Makulatur.

Basis ist ein APM2.5.

 

Vielleicht lässt sich der Dachverband ja auf eine neue Wettbewerbsklasse ein, den Bojenparcours autonom abzufahren?

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Ich stehe mit Elektronik eher aufs Kriegsfuß. Aber gut, die Jungs hier im Forum haben mir auch gezeigt wie ein Lötkolben funktioniert und siehe da, es geht doch. Interessant finde ich das allemal, beitragen kann ich allerdings eher wenig. Und wenn du so einen Bericht verfasst, dann bitte auch an Doofe wie mich denken. 

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Ein interessantes Thema, bitte hier weiter berichten.

 

Denn das logistische Problem das ich sehe bestehet in den vielen Funktionen die ein Boot zur Verfügung stellt und unter Umständen gleichzeitig ausgeführt werden sollen und der limitierten Anzahl von 2 Händen. So könnte man in meiner Vorstellung ein komplettes Ablaufprogramm schreiben.

Sirene und Blaulicht an, Ansage über Lautsprecher, Löschmonitor einsetzen und Beiboot zu Wasser lassen. Und das sowohl im „stationären“ Fall (kleines Becken bei Intermodellbau oder Hobby und Spiel) oder auf dem See zur Vorführung.

 

Bis denne

 

 

Christian

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Guten Morgen und ganz lieben Dank für das aufmunternde Feedback :that:

 

Finde es enorm spannend, was in der kurzen Zeit schon an erweiterten Ideen beigesteuert wird - das kann ein ziemlich langer thread hier werden mit enorm spannenden Lösungen. Würd in dem Beispiel aber zunächst einmal durchkauen, wie es grundsätzlich funktioniert - ist das okay für Euch?

 

Die speziellen Lösungen wie Andreas Schottel-Antrieb trau ich mir auf Anhieb gar nicht zu - hätt aber sehr viel Spass dran, da gemeinsam zu tüfteln. Da es zur Zeit meines Wissens nach keine firmware für Boote gibt, vielleicht springt die ja am Ende dabei raus?

 

Und ja, Stichwort Aniella ist richtig :that: Diese Disco-Dame kommt dann später zum Zuge, wenn wir Boote mit differenziert angesteuerten Antrieben betrachten ;)

 

Christian was ja auf jeden Fall schon mal geht: Der Autopilot steuert Dein Schiff auf einer definierten Route, gern auch dicht am Steg entlang und Du hast die Hände frei für die Sonderfunktionen bzw. einen gezielten Einsatz der Löschmonitore Richtung Ufer :mrgreen:

 

Hab nun mal angefangen, das Beispiel allgemein zu betrachten - bitte um harte und gerechte Bestrafung wenn es nicht verständlich ist?

 

Wäre schön, wenn Ihr ehrlich sagt ob mein Gesabbel zu wirr wird oder nachfragt wenn etwas unklar ist...

 

Freu mich enorm, auf Gleichgesinnte gestossen zu sein!

 

Euch immer nen Fingerbreit Wasser unterm Kiel und ne stabile Spannung am Autopiloten :mrgreen:

Edited by Guest
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ot-pfeif-sp.gif

...Vielleicht lässt sich der Dachverband ja auf eine neue Wettbewerbsklasse ein, den Bojenparcours autonom abzufahren?...

Das ist dann high-end-Schiffchenfahren für Leute, die nicht mehr klar sehen können, aber das nötige Kleingeld haben. Ein solcher Wettbewerb braucht dann aber auch güldene Bojen und entsprechend ausstaffierte Bootsbesitzer. Wenn keine passende Kleidung vorhanden, tut's auch Bodypainting (so als Ideenvorgabe: blaue Grundfarbe mit aufgemalten Goldknöpfen); da können dann gleich ein paar körperstraffende Spachtelarbeiten zur Verjüngung mit eingebaut werden) :mrgreen:

ot-pfeif.gif
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ROFL :muahaha:

 

Aber mal im Ernst, besteht die Möglichkeit beim Usertreffen ein Bojentor auszulegen und auch zu variieren um mal die Präzision beim Kurshalten zu checken bzw. zu demonstrieren?

 

Euch immer einen Fingerbreit Wasser unterm Kiel ;)

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Ümminger Kapitän

Wenn dir die Bojen die zu Spaßrennen ausgelegt werden? (wurden in den letzten zwei Jahren) die Rennbootfahrer und Segler gleichermaßen genutzt haben, ausreichen, dann haben wir sowas.

 

 

Jürgen: Nein, keine goldenen Bojen, keine goldenen Knöpfe - weder ich echt noch aufgemalt - und keine Kapitänsmützen.

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ot-pfeif-sp.gif

Das ist dann high-end-Schiffchenfahren für Leute, die nicht mehr klar sehen können, aber das nötige Kleingeld haben. Ein solcher Wettbewerb braucht dann aber auch güldene Bojen und entsprechend ausstaffierte Bootsbesitzer. Wenn keine passende Kleidung vorhanden, tut's auch Bodypainting (so als Ideenvorgabe: blaue Grundfarbe mit aufgemalten Goldknöpfen); da können dann gleich ein paar körperstraffende Spachtelarbeiten zur Verjüngung mit eingebaut werden) :mrgreen:

ot-pfeif.gif

 

Mach das die Bilder aus meinem Kopf weggehen!!!

 

Mattes

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.... keine goldenen Knöpfe - weder ich echt noch aufgemalt 

 

 

also das Bodypainting könnte schon recht reizvoll sein, kommt eben darauf an was man so anmalt. 

 

 

 

 

und keine Kapitänsmützen

 

Doch  8-)

 

 

 

Wäre schön, wenn Ihr ehrlich sagt ob mein Gesabbel zu wirr wird oder nachfragt wenn etwas unklar ist...

 

Bisher verständlich, sogar für mich

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Guten Morgen ;)

 



Bisher verständlich, sogar für mich

 

 Dankeschön, dann mach ich mal so weiter...

 

Andreas, die Bojen sollten locker reichen - schön wärs halt wenn eine relativ "stramm" verankert wäre, will sagen: möglichst wenig schwojt. Die könnten wir dann als Referenzpunkt nehmen: ich setze zwei Wegpunkte so, dass die Route unmittelbar daran vorbei führt und dann lassen wir den Kahn da zwanzig mal vorbeifahren und wir schauen uns einfach mal den Abstand an, in dem die Boje jeweils passiert wird.

 

Wenn mehrere Bojen eh ausliegen, passieren wir noch andere in einer Kurve und bewerten die Präzision der Manöver?

 

Noch eine Frage: Besteht die Möglichkeit, mit einer vorhandenen 50m Kabeltrommel Netztstrom ans Ufer zu legen um den Laptop nachzuladen? Weil das ist ja bestimmt auch interessant, zu sehen wie der Kurs in google maps geplottet wird bzw. andere Telemtriedaten anzuschauen und die Konfiguration on the fly zu ändern? Ich bastel grad an einer mobilen Netzversorgung, aber weiss nicht ob ich sie bis dahin fertig hab...

 

Im Übrigen: bis dahin sind ja noch zwei Monate, wenn mal jemand vorher den Autopiloten in Action sehen mag, bin Mitglied der IGS-Hunte. Das Heimatrevier ist der Falkensteinsee bei Ganderkesee und dort ist Samstags ab 15:00h freies Fahren. Allerdings bin ich nicht jeden Samstag dort, aber da kann man sich ja abstimmen.

 

Euch allzeit einen Fingerbreit Wasser unterm Kiel, hoff ihr habt bei Euch auch so einen herrlich sonnigen Morgen ;)

 


 

 

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Kabel zum See sollte kein Problem sein :that:

Ich bin da schon gespannt, was dann so klappt.

 

:mrgreen: ???? Einschlagzone auch gleich mit definieren ??? :mrgreen:

 

 

Gruß

Chris

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Guten Morgen Chris :D

 

Prima, mein Läppie hält ohne Netz sonst nur zwei Stunden durch ;)

 

Einschlagzone :mrgreen: Naja wenn die Barkasse mit ihren 15kg und der wahnwitzigen Geschwindigkeit von 1,4m/s auf ein festes Hinderniss stösst, könnt das schon Auswirkungen auf die Erdrotation haben :mrgreen:

 

Dir nen schönen Tag, hoffentlich auch so sonnig wie hier ;)

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Vielen Dank für Deine ausführlichen und grundlegenden Erklärungen! Von einer GPS Steuerung Deiner Art träume ich schon lange. Z.B Eine schwimmende Insel die ihre Poition selbst einnimmt und hält, Eine Fähre die brav ihre Route abfährt um etwas Grundverkehr zu machen, oder ganz weit gedacht ein Rahsegler, der versuchen soll selbsttätig einen Punkt anzufahren (mit Kreuzen, reagieren auf Böen, selbsttätig Segel reffen usw.). Selber Steuern ist eine interessante Herausforderung, aber einem Schiff bei seinen Manövern in Wind und Wellen zuzschauen finde ich mindestens genauso spannend.

 

Ich kann vor allem Hardwareentwicklung anbieten - also CNC verarbeitbare Pläne für Schiffe und Hafenanlagen, Antriebslösungen wie Schottel, IPS Antriebe, angepasste Steuerpulte, Inseln, Stege...

Falls Ihr da etwas braucht kann ich mir vorstellen im Rahmen meiner Möglichkeiten etwas beizusteuern. Besonders kleine Schottel habe ich schon auf meiner Hadag Fähre, eine allererste schwimmende Insel haben wir gerade im Bau.

 

Also ich bin schon sehr gespannt auf weitere Erläuterungen und freue mich auf spannende Ergebnisse, die ganz neue Möglichkeiten auftun.

 

viele Grüße,

 

Maximilian 

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...Noch eine Frage: Besteht die Möglichkeit, mit einer vorhandenen 50m Kabeltrommel Netztstrom ans Ufer zu legen...

...soo weit weg bauen wir das Zelt mit den Stromanschlüssen nicht vom Ufer auf.

 

Noch eine Frage zu deiner Angabe, den GPS-Sensor mittschiffs zu montieren: Ist die Auflösung gut genug, um z.B. eine Distanz von 1m zu erkennen? Ich denke da gerade an präsidiale Dickschiffe, wo dann bei einer solchen Auflösung auch die Lage des Schiffkörpers bestimmt werden könnte (falls der Kahn dann aufgrund seiner Antriebskonzeption quer daher kommen sollte, kann er nämlich).

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Guest LostInSpace

...  Z.B Eine schwimmende Insel die ihre Poition selbst einnimmt und hält, Eine Fähre die brav ihre Route abfährt um etwas Grundverkehr zu machen, oder ganz weit gedacht ein Rahsegler, der versuchen soll selbsttätig einen Punkt anzufahren (mit Kreuzen, reagieren auf Böen, selbsttätig Segel reffen usw.). Selber Steuern ist eine interessante Herausforderung, aber einem Schiff bei seinen Manövern in Wind und Wellen zuzschauen finde ich mindestens genauso spannend.

 

Hi,

man sollte die Möglichkeiten der APM nicht überschätzen. Das GPS hat nur eine relative Genauigkeit und die liegt NICHT unter 1m. Außerdem ist die Software der APM eigentlich für Rover gedacht, um Kurse abzufahren. Was Du auch möchtest, ist die Hold-Funktion. Das ist schwierig, weil standardmäßig kein "Rückwärtsgang" angedacht ist. Und als drittes ist es so, das die APM zum steuern "nur" 2 Kanäle nutzt. Gemeint ist Ruder und Motor. Andere Antriebsvarianten müssen erst durch separate Mikrocontroller  "übersetzt" werden.

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Ümminger Kapitän

Das ist ja das schöne am open source. Klar, die Rover software kann nur zwei Kanäle. Die anderen Ein- und Ausgänge sind im Code deaktiviert. Daher sollte auch Rückwärtsfahrt bzw. auch andere Antriebe möglich sein.

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Guest LostInSpace

He he Andreas,

 

der ist gut.

 

Hast Du Dir die Sourcen angesehen? Das ist nichts für Anfänger. Außerdem muss nicht nur an der APM Soft etwas geändert werden.

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Ümminger Kapitän

Hast Du Dir die Sourcen angesehen?

 

Ja, sonst könnte ich die Aussage ja nicht treffen.

Und nein, ich muss das auch noch lernen. Anfänger hin oder her, im schlimmsten Fall kommt ein Backup der letzten funktionierenden Version da drauf und alles ist wieder gut.

Erste Programmiererfahrungen mit Arduino helfen.

 

Ich habe auch schon erste Schritte damit gemacht, auch mit dem Rover als Basis bin nur noch nicht so weit wie Jester.

 

So lange der APM nur Servos oder ESC ansteuern muss, sehe ich keine Hardwareänderungen auftauchen.

Deswegen verstehe ich deinen Einwand weiter oben mit den Relais für Rückwärtsfahrt nicht.

Das Ding arbeitet mit den Impulslängen die ein Servo oder Regler genau so auch vom Sender auch bekommt.

Mit einem Vor / Rück ESC, müssen "nur" die Impulslängen angepasst werden, dann fährt es auch Rückwärts. Die Kunst ist es, die richtigen Stellen zu finden, wo diese Parameter im Code geändert werden müssen.

Aber nun hier; erstmal Laufen, Radfahren und Schwimmen lernen, bevor wir einen Iron Man gewinnen wollen.

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Endlich gehts los, eine interessante Diskussion *froi*

 

Werd mich da raushalten was geht und was nicht - erstmal finde ich es enorm spannend, was für Ideen eingesteuert werden, so brainstorming-mässig...

 

Fähre hin und her pendeln lassen - das sollte reinsoftwaremässig eine einfache Übung sein.

 

Nen Rahsegler überhaupt zum Segeln bringen erinnert mich an meine wunderschöne Smaragd (Wie immer nicht von mir, aber perfekt gebaut). Fa. Latsch hat mir tolle Segel gemacht und ich musste lernen: Es liegt nicht am Boot, es liegt nicht am Tuch... es ist einfach eine Sache von Millimetern das stehende Gut erstmal gescheit zu trimmen. Das bei nem Rahsegler händisch gesteuert hinzukriegen und dann per Autopilot zu steuern? Why not, the sky is the limit!

 

Zu unserem Beispiel überhaupt mal ein Boot per Autopilot zu steuern: Lieber LostInSpace, ich bin Dir unendlich dankbar für viele Tipps und Dein Fachwissen, aber ich garantiere Dir: Die Präzision beim Kurshalten liegt per APM deutlich unter einem halben Meter. Das ist praktisch darstellbar und wiederholbar.

 

Kommen wir daher zu der Rover-Firmware: Es wurde eine für uns wesentliche Funktion weg-updatet: Loiter unlimited. Sprich: Position halten. Aniella hat per skid steer (OHNE Ruder, einfach über beide Antriebe) so dermassen exakt die Nase in den Wind gehalten, da konnte man sich nur wundern. Es war da - liegt es nicht an uns es wiederherzustellen? Es ist open source!

 

Zur Präzision: Aniella wurde an den Haken eines 400to AT Krans gehängt, dessen Geschirr war mit PDGPS versehen, Genauigkeit im 10-30mm Bereich. Anschliessend haben wir das Log der Schwingungen verglichen. Das war sehr interessant: Klar konnte der Mission Planner als auswertende Software nicht so exakt wie der Kran die Position darstellen, aber die Amplituden glichen sich wie ein Ei dem anderen.

 

Nicht falsch verstehen, aber wenn schon geplottet wird, wie ich in Katies Garten bewussst nem Baum ausweiche :mrgreen:

 

Und last but not least: Es gibt nicht nur den APM als Hardware, es gibt halt ein paar Leute "Mit nem Schlag an der Muschel"  die einfach ausprobieren was geht... Mag die Nachmittage am Teich nicht zählen um den Status Quo zu erreichen - aber diesen kleinen Horizont find ich schon mal gut.

 

Glaub Andreas hat erkannt, ohne Eitelkeit, um was es geht: Erstmal ein grundsätzliiches Setup zu schaffen, für jeden nachvollziehbar - und dann mag jeder wie er will hardware und software mässig eingreifen. So kriegen wir auch ne Rembertiturm festgenagelt wenn der Skipper mit dem Kran spielt  ;)

 

Was mir grad bissie Gedanken macht: Es gibt keinen Kommentar zur Problematik der Stromversorgung, Hier: Wenn Servos am Empfänger hängen. Da knobel ich und finde keine Lösung...

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Guest LostInSpace

Relais?

 

Wo habe ich Relais geschrieben? Wofür soll das gut sein?

 

Wenn ich jetzt gemein wäre, würde ich fragen, wie der/die Dateiname/n lautet/en, in dem die Motorgeschichten gemacht werden. Aber das mache ich nicht.

 

Ich wollte mit meinem Posting nur andeuten, das die Software der APM leider nicht wirklich optimal für Boote ist. Außerdem wird sie auch für die Hardware nicht mehr ernsthaft weiter entwickelt. Ein anderes Problem ist auch die Kollisionsvermeidung.

 

Wichtig ist, das Jester sich schon richtig in das Thema rein gehängt hat und einiges getestet hat. Ich freue mich schon auf den Sommer, wenn er und ich zusammen am Teich stehen und unsere Autopiloten laufen lassen und über Optimierungen diskutieren.,

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