Autopilot im Modellschiff

[Guest]

Was soll denn son Gedoens, werden sich manche fragen - aber welchen Sinn machen Schiffsmodelle überhaupt?

 

Okay, nun sind alle wach und fangen wir mal an mit einer kleinen philosophischen Annäherung an das Thema:

 

Wir können so viel nachbilden, frappierende Details. Mir fällt als Beispiel die sehr akurat nachgebildete umlaufende Ruderkette auf einem ollen Frachter ein... Massstab 1:100! Man muss schon sehr genau hinschauen um sie überhaupt zu entdecken. Aktueller Bezug: Der Kran auf Gabys Geste, ein Kunstwerk! Wir können auch Figuren auf die Brücke stellen, so nen ollen Käptn mit weissem Bart usw... was wir nicht können, ist die Leistung der Besatzung darzustellen. Ja Moment, das machen wir doch mit dem Sender? Stümmt, aber wäre es nicht reizvoll, wenn das Modell es nicht auch selbst könnte?

 

So erstmal sacken lassen...

 

Nun weiter, es mag durchaus praktische Anwendungen geben - eine fällt mir ad hoc ein: Ein Modellbahner lässt mehrere Züge gleichzeitig über seine Anlage rauschen, erst dann ist Leben in der nachgebauten Welt. Stellt Euch mal vor, auf der Miniatur-Wunderwelt würde sich nur ein Zug bewegen. Wie gehts Euch wenn Ihr mit einem Modell alleine am Teich seid? Klar, was neues ausprobieren aber ansonsten nur Kreise fahren? Auch wenn das Modell so majestätisch auf dem Wasser aussieht, es wird öde. Schon mal mehrere Boote gleichzeitig per Autopilot auf divergierenden Routen auf die Reise geschickt und einfach nur zugeschaut?

 

Andere Gimmicks wären return home - weil ich grad keinen Bock hab den Pott zum Steg zu fahren nachdem ich schon mippm Fernglas lunsen musste wo der überhaupt ist (trägt 2,4GHz echt so weit?) oder die gleiche Funktion als failsafe.

 

Ein Schiff auf ner Position parken, trotz Wind und Strom. Rausfinden dabei, was ist ökonomischer? Festnageln oder bis zu einem gewissen Punkt driften lassen und dann zurück auf die Position?

 

Eine kleine Insel im Teich, da hat man sich noch nicht getraut rumzufahren? Wie wäre es, mal die Route auf dem Läppie drum rum zu planen, sie zum Boot zu senden per Telemetrie... Durchatmen, den Autopiloten sagen: Fahr da jetzt lang, jetzt! Und dann gebannt auf dem Notebook schauen, wie das Schüff wacker seinem Weg folgt...

 

Ach so viel mehr...

 

Also reichlich Spielmöglichkeiten, tasten wir uns da mal ran wenn Ihr mögt?

 

Wenn Ihr erlaubt, würd ich gern erstmal einen möglichst einfachen Weg dahin darstellen. Was man dazu braucht an Hard- und Software und geb auch gern alles weiter, wo ich Lehrgeld bezahlt habe. Bitte etwas Geduld, die meisten Fragen werden wahrscheinlich durch die roadmap beantwortet - aber zunächst die Frage in den Kommentaren: Soll ich weitermachen? Weil das wird n ziemliches Stück Arbeit

 

Würd mich über rege Beteiligung und vor allem Kritik freuen!

 

 

[Guest]

Erstmal ein Lastenheft: Was muss ein Autopilot können, was soll er per Telemetrie rückmelden?

 

- Einen definierten Punkt anlaufen

 

- Von dem Punkt selbständig den nächsten Punkt anlaufen usw. usw.

 

- Diese "Mission" sollte jederzeit unterbrochen werden können

 

- Die Route beliebig wieder aufnehmen oder wiederholen können. Entweder aus der "Mission" heraus falls er durch äussere Einflüsse gestört wurde oder auch wenn wir da grad Bock drauf haben.

 

- Die Punkte "Waypoints" mögen wir per Groundstation festlegen in einem Interface, graphische Darstellung zum Beispiel Google maps oder wir mögen sie abfahren, als waypoints definieren und ebenso hinterlegen können

 

- Return home aus jeder beliebigen Lage, auch als failsafe

 

- Einen definierten Punkt auf dem Teich halten

 

- Bissie Zukunft: An einem Steg anlegen

 

- Nochmehr bissie Zukunft: Kollisionsabfrage per Ultraschall. Dabei selbst reagieren: Ausweichen oder AK zurück.

 

- Alles wollen wir so weit es geht per gewohntem Sender steuern können und zum Beispiel auch waypoints erfahren und speichern können. Den Rest oder eben nice to have parallel auf dem Laptop/Tablet.

 

- Per Telemetrie rückmelden soll der Autopilot ALLES - und das macht er auch und noch viel mehr

 

Ohne Anspruch auf Vollständigkeit ist das doch schon mal ne ganze Latte oder? Abwarten, alles gar nich so schwer ;o)

Edited March 22, 2016 by Guest

[Guest]

Was brauchen wir also umzu zunächst ein paar Grundfunktionen darstellen zu können? Wie bereits geschrieben, zunächst eine möglichst einfache Lösung - vielleicht geht es sogar noch einfacher? Hinweise dazu sind natürlich herzlich willkomen

 

Erstmal eine allgemeine Darstellung der Komponenten, detailliertere Informationen dazu dann in den folgenden Beiträgen...

 

 

- Sensorik

 

GPS Sensor. Der macht nix anderes, als laufend die Position des Bootes zu melden - das macht er sehr präzise aber er kann ansonsten nix.

 

Lagewinkelsensoren. Die brauchen wir eigentlich nur bedingt, kommt halt alles von den Kollegen der fliegenden Zunft.

 

Kompass. Auch so ein zweischneidiges Schwert - später mehr...

 

 

- Einen kleinen Computer im Boot

 

Das Herz unseres Autopiloten, im Folgenden "board" genannt - er wertet die einströmenden Daten der Sensoren aus und bildet die Schnittstelle zwischen der RC-Anlage, der Antriebs-und Ruderanlage und kommuniziert mit der Groundstation über die Telemetriestrecke (Muss nicht zwingend im Betrieb sein, macht aber Spass und die ganze Sache bequemer) oder in der Werft über USB. Wir weisen ihn über die RC-Anlage oder die Groundstation an, was er tun soll, füttern ihn mit Wegpunkten und was an diesen Wegpunkten geschehen soll und beeinflussen die erforderlichen Parameter. Das ist grad sehr einfach beschrieben, aber das soll ja erstmal ein Überblick sein

 

 

- Stromversorgung für das board

 

Empfindliches Thema, hier droht Gefahr

 

 

- Firmware

 

Grob gesagt das Betriebssystem des boards. Die Firmware wird einmalig bei Inbetriebnahme auf das board gespielt und dort dauerhaft gespeichert, u.U. erfolgt von Zeit zu Zeit ein update. Sie sagt dem board quasie, was es eigentlich steuern soll, denn es ist ein Unterschied ob man ein Flächenflugzeug, einen Heli oder einen Quadrocopter betreiben mag - nicht lachen in unserem Fall denkt das board, es steuert ein RC-Geländeauto

 

 

- Telemetriestrecke

 

Die Verbindung zwischen unserem Boot und der Groundstation. Muss nicht, macht die Sache aber wesentlich bequemer und ist ein grosser Spiel- und Spassfaktor

 

 

- Groundstation

 

In unserem Fall eher Uferstation. Brauchen wir in jedem Fall in der Werft um den Autopiloten in Betrieb zu nehmen, später am Ufer siehe Telemetriestrecke. Das kann ein handelsübliches Notebook (In der Werft auch PC) oder ein Tablet oder smartphone sein, Die folgenden Erklärungen beziehen sich zunächst der Einfachheit halber auf ein Notebook bzw. PC.

 

 

- Software für die Groundstation

 

Gibts für unser Beispiel als freeware und ist ein enorm mächtiges Werkzeug um den Autopiloten zu konditionieren und im Betrieb zu bedienen, Wegpunkte zu setzen und zu überwachen, was das Boot macht - und noch viel mehr. Sie plottet zum Beispiel sehr schön die Route des Bootes in Google maps - faszinierend da zuzuschauen

 

 

- RC-Anlage

 

Braucht unser Boot eh - und vielleicht für manche verblüffend: Das muss für unser Beispiel keine Computer-Anlage sein, für deren Bedienungsanleitung man nen eigenen Kleinlaster benötigt. Ganz einfach gesagt: Wir brauchen lediglich zwei freie Kanäle. Ob die von einer MC-32 oder einer prähistorischen 27MHz Anlage kommen, ist dem Autopiloten völlig wumpe...

 

 

- Boot

 

Auch hier gilt: Prinzipiell eignet sich wohl jedes Modellboot, denn die im Boot verbaute Hardware ist sehr leicht und klein. Natürlich hat jedes Boot so seine grundsätzlichen Eigenschaften wie Gewicht, Geradeauslauf, Windempfindlichkeit, Geschwindigkeit usw. die die Konditionierung im Einzelfall u.U. knifflig werden lassen - aber auch das sollte man hinkriegen. Das Beispiel bezieht sich zunächst auf ein Boot mit konventioneller Ruderanlage und Einschrauben-Antrieb. Mehrschraubenantriebe sind dabei ebenso möglich wenn sie nicht senderseitig differenziert angesprochen werden.

 

 

Soweit erstmal die allgemeinen Ausführungen, es folgen detaillierte Betrachtungen der einzelnen Komponenten und dann gibts auch Bilder

 

 

Euch immer nen Fingerbreit Wasser unterm Kiel

[Guest]

Schauen wir uns mal das Herzstück genauer an: Das board.

 

Für das Beispiel habe ich den Ardupilot gewählt aus folgenden Gründen:

 

- Den Preis betrachte ich als erschwinglich, kostet im Bundle mit GPS-Modul, Power-Modul und 433MHz Telemetriestrecke in der Bucht so 70,- bis 80,- Euro und das ist eigentlich schon die einzige Investition, die erforderlich ist - setze mal voraus, das PC/Laptop, Boot und eine RC-Anlage vorhanden sind. Vielleicht mag mal ein mitgeliefertes GPS Modul oder ähnliches rumzicken - kann man reklamieren oder für schmales Geld nachkaufen.

 

- Firmware und Software sind open source und werden von einer grossen Gruppe Enthusiasten laufend gepflegt und erweitert - und kommen als freeware kostenfrei. Die Möglichkeiten des Gesamtsystems sind einfach frappierend - wenn auch zunächst etwas verwirrend. Dazu eine sehr gute Online-Dokumentation (zwar in Englisch meistenteils, aber immerhin) und kompetente Foren.

 

- Die Einbindung in vorhandene RC-Systeme: Das PWM-Signal (Servoleitungen) wird einfach durchgeschleift und ist somit einfach nachrüstbar. Es geht auch eleganter zum Beispiel mit dem Pixhawk wenn man bereits SBus oder PPM Systeme verbaut hat, aber ich kann mich nur wiederholen: Zunächst möglichst einfach und universell.

 

- Grösse und Gewicht sind vernachlässigbar, so sieht der Vogel aus:

 

 

 

Die Bänke mit den Anschlüssen sind beschriftet, kann man auf dem Bild schlecht erkennen - daher in Textform:

 

Rechte Bank sind die Eingänge - einfach gesagt: Da werden die vom Empfänger kommenden Servoleitungen (Patchkabel gibts ebenso günstig bei ebay) reingestöpselt. In unserem Beispiel sind das vier Leitungen:

 

- Eingang 1 für das Ruder

 

- Eingang 3 für den Fahrtregler

 

- Eingang 7 um Wegpunkte zu setzen

 

- Eingang 8 zum Schalten der Betriebsmodi

 

Bevor es zu Verwirrungen kommt: Das müssen nicht die Kanäle 1,3,7,8 am Empfänger sein - das ist dem board egal, wichtig ist nur die korrekte Zuordnung der Eingänge. Ebenso müssen nicht alle acht Eingänge belegt sein und durchgeschleift werden.

 

Linke Bank sind dann sinngemäss die Ausgänge, also wird das Ruderservo an Ausgang 1 und der Fahrtregler an Ausgang 3 angeschlossen. Aus 7 und 8 kommt nix raus, die entsprechenden Eingänge dienen ja nur der Steuerung des Autopiloten.

 

Die obere Bank vergessen wir erstmal, da können weitere Gimmicks wie Telemetrieeingänge, FPV Gedöns und auch LED für die externe Anzeige angeschlossen werden.

 

Ferner finden wir vier kleine Anschlüsse: Zweimal fürs GPS-Modul, einmal für die Stromversorgung und einmal für die Telemetriestrecke.

 

An der Seite ist noch ein Micro-USB Anschluss für die Verbindung mit einem PC/Laptop oder so...

 

Im Boot verbaut sieht das denn so aus (Nicht schümpfen, meine Barakasse ist zur Zeit noch provisorisch verdrahtet, den Empfänger und das Power-Modul habe ich fürs Foto mal von den angestammten Plätzen geholt zur besseren Darstellung):

 

 

 

 

Hier ist ein schematischer Anschlussplan zu finden: http://plane.ardupilot.com/wiki/archived-apm2x-wiring-quickstart/

 

An dieser Stelle ein paar wirklich wichtige Hinweise:

 

- Das board brauch eine ganz exakte Versorgungsspannung, die es idealerweise vom mitgelieferten Power-Modul bezieht. Es ist nicht im Entferntesten so tolerant wie zum Beispiel ein Empfänger, raucht bei höheren Spannungen sofort ab und fängt an zu spinnen bei zu niedrigen Spannungen und das betrifft auch die durchgeschleiften Signale! Mehr dazu später bei der Darstellung des Power-Moduls.

 

- Diese Stromversorgung ist schon leistungsfähig, aber direkt angeschlossene Servos überlasten das System. Deswegen ist unsere erste Amtshandlung nach Erhalt des boards: Rechts unten an der Bank mit den Ausgängen ist ein Jumper - den ziehen wir. Geht mit einer sehr feinen Pinzette oder einfache das Gehäuse aufschrauben, natürlich bei geöffnetem Gehäuse nicht die elektronischen Bauteile mit den Pfoten berühren Das hat folgenden Hintergrund: Zum Beispiel an einem Quadcopter hängen an den Ausgängen vier Fahrtregler, die Ansteuerung verkraftet das System locker. Aber wir brauchen ja ein Ruderservo. Mit dem Ziehen des Jumpers haben wir die Stromversorgung der Bank mit den Ausgängen getrennt und speisen dementsprechend ganz einfach Strom fürs Servo ein indem wir einen Akku per Servoleitung an einen freien Platz der Bank anschliessen.

 

Auch wird unser RC-Empänger nun über die Eingangsbank mit Strom versorgt und sollte keine weitere Einspeisung erhalten. Wenn an dem Empfänger noch weitere Servos hängen, können die u.U. durchgeschleift werden oder müssen extern versorgt werden. Sorry ich weiss dieses ganze Thema ist etwas kompliziert, vielleicht mag sich in den Kommentaren jemand damit auseinander setzen der es besser erklären kann? Und vielleicht mögt Ihr mit mir gemeinsam tüfteln, wie man das alles eleganter lösen kann? Würde mich freuen! Denn das sind so "features", die wie ursprünglich beschrieben das Ganze System nicht eben "plug n play" machen

 

- Ein sicherer Weg das board zu himmeln ist, es gleichzeitig über USB und das Powermodul mit Strom zu versorgen. Entweder oder - nie beides gemeinsam, Einfaches workaround: Auch in der Werft über die Telemetriestrecke mit dem board kommunizieren.

 

Mehr zur Stromversorgung hier: http://rover.ardupilot.com/wiki/common-powering-the-apm2/

 

- Auf dem Gehäuse des boards ist ein Pfeil sichtbar, der sollte im Boot exakt nach vorne zeigen und das board wagerecht eingebaut sein - ist wichtig für die integrierten Lagewinkel-Sensoren.

 

Wenn das board dann fertig angeschlossen sind, leuchten und blinken diverse LED, dazu später mehr bei der Inbetriebnahme...

 

Sodele, das echte Leben ruft - später mehr

[Guest]

Nun haben wir das board im Boot angeschlossen, zur Inbetriebnahme und Funktion später mehr - zunächst sind mal die Sensoren dranne.

 

Im Einzelnen:

 

 

- GPS-Modul

 

Wenn es im bundle mit dem board kam, ist es wahrscheinlich ein Ublox und das sieht so aus:

 

 

 

Die Anschlüsse mit den beiden Steckern ans board dürften selbsterklärend sein. Sobald das board an der Stromversorgung hängt, ist das GPS-Modul aktiv und sucht erstmal seinen Standort. Das ist ganz faszinierend: Sobald es genügend Satelliten gefunden hat (Dauert je nach äusseren Umständen ca. fünf bis zehn Sekunden) blinkt am GPS-Modul eine LED und ebenso leuchtet ein LED am board um zu quittieren: Jupps, weiss wo ich bin. Gleichzeitig die Bestätigung, das GPS-Modul und board miteinander kommunizieren. Wenn man nun den Standort mit der Groundstation prüft, komme ich regelmässig ins Staunen, wie gut dass auch in geschlossenen Räumen funktioniert. Klar leidet da die Präzision aber wenn ich das System in meiner Werft in Betrieb nehme, zeigt es tatsächlich einen Standort direkt neben dem Haus im Garten an.

 

Hier ein Screenshot, das Boot steht in diesem Fall im Wohnzimmer (Der kleine Rennwagen ist das Boot - wie schon beschrieben: Die Firmware ist ursprünglich für ein RC-Auto konzipiert):

 

 

 

Nun zum Einbau ins Boot. Anfangs war ich da ein wenig hysterisch und hab es auf dem Aufbau oder Deck platziert, mittlerweile bin ich ziemlich schmerzbefreit. In der Barkasse hab ich es zur Zeit provisorisch auf den Boden des Steuerstands gebabbt, da ist es von drei Seiten mit GFK umgeben und drüber ist ein Dach. Trotzdem ist es so dermassen präzise auf dem Teich. In einem anderen Boot ist ein ABS-Aufbau über dem Modell - keine Probleme. Da muss sich wohl jeder selbst rantasten - mag einfach nur darstellen: Offensichtlich muss es nicht zwingend zu allen Seiten freien Blick auf den Himmel haben. Wichtig ist jedoch: Gegenüber der Anschlussleitung ist ein kleiner Pfeil, der sollte im Boot exakt nach vorn zeigen. Ebenso sollte das GPS-Modul mittig im Schiff platziert sein. Hier Bilder von der Platzierung in der Barkasse:

 

 

 

 

 

- Lagewinkelsensoren/Gyros

 

Die sind beim Ardupilot APM im board integriert, deswegen ist es auch wichtig dies beim o.a. Einbau zu berücksichtigen. Ansonsten haben wir mit den Dingern wenig zu tun ausser sie bei der erstmaligen Inbetriebnahme zu kalibrieren, kommen wir noch zu. Ist auch ganz funny: Auf der Groundstation gibts einen künstlichen Horizont (Siehe screenshot oben), da können wir dann in Echtzeit sehen wie unser Boot in den Wellen schwankt und ja sogar, wenn es ein bissie Schlagseite hat

 

 

 

- Kompass

 

Afaik ist er beim Ardupilot APM 2.5 im board integriert und bei späteren Versionen 2.6 und 2.8 im GPS Modul. Ganz trocken: Ich hab ihn softwareseitig abgeschaltet, er nervt. Die Präzision des GPS Signals reicht mir dicke und den einzigen Effekt den der Kompass imho bringt ist, die Ausrichtung des Bootes beim Plotten auf der Groundstation graphisch zu präzisieren. Nützt aber nix, wenn dafür die Tante in der Groundstation mich ständig vollabert "BAD COMPASS HEALTH" im HUD die entsprechende Meldung immer fett rot blinkt und deswegen der kleine Rennwagen in der Anzeige wie wild rumkreiselt - Bullshit. Ich vermute, der Kompass wird irritiert durch die vielfältigen Magnetfelder im Boot - vielleicht mag sich ja jemand intensiver auseinandersetzen?

 

Wie er deaktiviert wird und wie wir dem board erklären, dass es bitte das GPS-Signal zur Richtungserkennung nutzen soll, machen wir dann bei der Inbetriebnahme...

 

Später gehts dann weiter mit dem Power-Modul...

 

Bis dahin: Euch immer nen Fingerbreit Wasser unterm Kiel

[Guest]

Weil ich grad eh ein Boot mit board hochgefahren hab um den Screenshot oben zu machen, bin ich mal mit dem Kahn eine Runde durch den Garten gewieselt... Katies Nachbarn halten mich eh für bekloppt

 

Mag die Gelegenheit nutzen und Euch mal zeigen, wie die Groundstation die Route in google maps plottet

 

Der Durchmesser des Ovals beträgt an der schmalen Seite abgeschrittene zehn Meter und man sieht am unteren Rand recht gut, wie ich einem Baum ausgewichen bin

 

Edited March 24, 2016 by Guest

[Guest]

Das Powermodul

 

Wie schon weiter oben beschrieben, benötigt das board eine ziemlich exakte Versorgungsspannung. Diese liefert das Powermodul und noch mehr: Die Spannung des betreffenden Akkus wird nach einer kurzen, einmaligen Kalibrierung mit einem Multimeter recht exakt im HUD der Groundstation angezeigt. Ebenso theoretisch auch der Strom und die verbratene Kapazität, das funktioniert aber nur bei höheren Strömen zuverlässig. In der Software der Groundstation lassen sich auch Warnschwellen konfigurieren und beim Absinken der Spannung unter diesen Wert fängt dann wieder die Tante an, rumzulöhren

 

Abgebildet ist es ja schon weiter oben – es kommt fertig konfektioniert mit zwei XT60-Anschlüssen und dadurch erklären sich auch Ausgang und Eingang. Die Eingangsspannung ist mit mindestens 6V angegeben. Bei mir sind auch Powermodule mit einer Aufschrift aufgeschlagen, die angeblich bis 28V vertragen – das ist ein Märchen. Befeuert man die mit zwei in Reihe geschalteten 4S LiFepo, mithin 26V, machts einfach nur ZAPUFF und man reibt sich ein bissie die Augen von dem Lichtblitz    Als zuverlässig erwiesen sich 6S NiMH oder 2S Lipo.

 

Man kann das Power Modul in eine entsprechende Antriebsversorgung einschleifen – damit habe ich aber keine Erfahrung. Es wiederspricht meinem Streben bei den aufwändigeren Booten nach möglichst bester Redundanz BEC zu nutzen, und nichts anderes wäre ein eingeschleiftes Powermodul eben. Daher ist auch die Messung des Stromes bzw. Errechnung der entnommenen Kapazität im Antriebsstrang auf diesem Weg für mich wertfrei – allerdings lassen sich an die obere Bank des boards entsprechende Telemetrie-Sensoren anschliessen.

 

Wie schon weiter oben beschrieben, sind die peripheren Stromkreise im board nicht sehr leistungsfähig. Auf der Ausgangsseite lässt sich das einfach durch ziehen des Jumpers und einen entsprechenden Akku lösen, auf der Eingangsseite wird dies ja grad in den Kommentaren thematisiert – bestümmt finden wir gemeinsam eine elegante Lösung

[Guest]

Die 433MHz Telemetriestrecke

 

Sorry, bissie aus dem Gedächtnis weil im Urlaub

 

Erstmal zur Funktion: Es geht auch (unter eingeschränkter Funktionalität) ohne aber mit ist es wesentlich bequemer und macht Spass Die Funkstrecke macht nix anderes als die bidirektionale Verbindung vom board zur Groundstation darzustellen. Dabei werden u.A. Daten vom board auf der Groundstation ausgewertet wie zum Beispiel Position, Kurs, Geschwindigkeit und vieles mehr - wie wir ja schon weiter oben gesehen haben plottet die Groundstation recht präzise anhand dieser Daten die Route des Schiffs in google maps. Andersherum können wir mit der Groundstation waypoints definieren und festlegen was an diesen waypoints passieren soll und sie zum Boot senden. Ebenso können wir viele Parameter im board auf der Groundstation ändern und auch zum Boot senden, und das wird ohne Telemetriestrecke echt mühsam.

 

Beispiel: Wir wollen als feintuning unserem Schiff beibringen, auch unter Autopilot vernünftig Kurs zu halten und nicht wie ein Lämmerschwanz mit dem Heck zu wedeln. Das sind dann mehrere Parameter über die wir hier Einfluss nehmen - und die sich teilweise gegenseitig beeinflussen.

 

- Ohne Telemetriestrecke würde es bedeuten, das Boot für JEDE Änderung ans Ufer zu fahren und mit der groundstation per USB-Leitung zu verbinden... glaub das erfordert enormen Langmut

 

- Mit Telemetriestrecke ändern wir ganz einfach ein Parameter während das Boot vom Autopiloten gesteuert wird und senden die Änderung zum Boot. Sie wird vom board sofort umgesetzt und wir können unmittelbar den Effekt sehen.

 

Ach ich könnt noch so viel mehr aufzählen, daher ganz subjektiv zusammengefasst: Ohne die Groundstation am Ufer machts mir persönlich keinen Spass. Man kann sie ja auch einfach abschalten wenn man sie nicht benötigt, das board hat die waypoints auch so gespeichert und der Autopilot ist auch über die RC-Anlage zuschaltbar. Aber dann keimt zum Beispiel der Wunsch auf, den einen waypoint nur um nen Tuffie zu verschieben - und das geht eben mit der Groundstation recht fix. Und genau dafür brauchen wir die Telemetriestrecke

 

Nun mal zur kostengünstigen Lösung, das wäre die 3DR 433MHz Telemetry und deren Klone, das sieht so aus (Beispielhafter Link weil grad keinen Zugriff auf meine Hardware):

 

http://www.ebay.com/itm/3DRobotics-3DR-Radio-Telemetry-Kit-433Mhz-Module-for-APM2-6-APM-2-6-Pixhawk-PX4-/121399735673

 

Einfach nur zwei Kästchen, eins mit USB-Anschluss für die Groundstation und eins wird mit nem Kabel ans board im Schiff angeschlossen. Durch das Gehäuse schimmern im Betrieb jeweils zwei LED: Eine Grüne, die signalisiert Betriebsbereitschaft und eine Orange, die zeigt flackernd an, wenn das board und die Groundstation miteinander sabbeln - und das ist im Betrieb eben dauernd der Fall.

 

Völlig unproblematischer Betrieb bei mir, die Dinger sind ab Werk gebunden und man muss eigentlich nix anderes machen als der groundstation einmalig zu erklären: Bitte benutze zum Beispiel COM5 blabla... dazu später mehr.

 

Ahaber: die Reichweite

 

Mit den mitgelieferten Antennen und direkt das Modul ins Läppie gesteckt erreiche ich unglaubliche 40-50 Meter, also völliger Bullshit.

 

Das hat drei Ursachen:

 

- Erstens verseucht ein Laptop seine Umgebung mit elektromagnetischer Strahlung wie ein ganzes EloKa-Regiment der Bundeswehr. Zudem kommt der USB-Port, der wuselt da auch noch in der Luft rum.

 

Lösung: Das Modul nicht direkt in den Laptop stecken, sondern an eine gescheite USB-Verlängerung mit Abschirmung. Technisch eleganter wäre wahrscheinlich, die Antenne nicht direkt ans Modul der Groundstation anzuschliessen sondern über eine vernümpftige KOAX-Verlängerung weg vom Modul anzubringen, werd ich demnächst ausprobieren und berichten.

 

- Zweitens sind die mitgelieferten Antennen eine absolute Lachnummer: von wegen Lambda Viertel, gefunden hab ich in den Umantelungen sowas ähnliches wie Kugeschreiberfedern als Strahler, 2,4GHz Antennen und in einem Fall einen wuseligen Draht mit völlig undefinierter Länge. Hab hier mal sauber abgestimmte Strahler bestellt, kosten um die 7,- Euro. Werd ich gleich nach dem Urlaub testen und ebenfalls berichten.

 

- Drittens die Höhe: Während ja das Laptop der groundstation am Ufer so in 50-80cm Höhe platziert wird um es bedienen zu können, hab ich einfach mal die Antenne probehalber auf zwei Meter Höhe an einer Holzlatte angebracht, mit frappierendem Erfolg.

 

Vielleicht mag sich mal jemand in den Kommentaren damit auseinandersetzen, wie man die Antennen am Ufer und im Schiff ideal platziert? Stichwort "Gegengewicht" am Strahler? Meine Bestrebungen gehen dahin: Eine Reichweite von deutlich mehr als 500 Meter und es sollte möglich sein, auch Kontakt zum Boot zu halten, wenn ein kleines Inselchen im Teich umrundet wird.

 

Bestimmt gibt es auch viel bessere Telemetriestrecken für kleines Geld, ich hab sie noch nicht ausprobiert...

 

Es gibt auch noch eine weitere kostengünstige Lösung, die verstösst aber bissie gegen die... sagen wir mal "technische Modellbauer-Ethik" und daher werd ich sie hier nicht darstellen

[Guest]

Nun zur letzten Komponente, die im Boot verbaut wird bzw. die Verbindung zum Boot herstellt:

 

Unsere RC-Anlage. Schon dargestellt: Wir brauchen zur Steuerung des Autopiloten ohne Groundstation zwei freie Kanäle. Siehe weiter oben beim board: Dort die Eingänge 7 und 8.

 

Vielleicht ist es einfacher, zunächst zu erklären was diese beiden Kanäle bewirken:

 

 

Eingang board 7: Setzen der waypoints und löschen der waypoints und mehr...

 

Eingang board 8: Umschalten der Betriebsmodi.

 

 

Schauen wir uns mal zum besseren Verständnis die Betriebsmodi an, die wir schalten möchten:

 

- Manual: Eigentlich selbsterklärend. Alle einkommenden Signale vom Empfänger werden so wie sie sind, durchgeschleift. D.h. wir steuern dass Boot via Sender so, wie wir es gewohnt sind. Dabei werden auch alle senderseitig gesetzten Einflüsse wie Servoweg-Begrenzungen usw. wirksam.

 

- Learning: Hier können wir waypoints setzen indem wir mit dem Boot eine Route abfahren und an den gewünschten Punkten einen Impuls über den Eingang 7 setzen. Was ist nun ein waypoint? Nix anderes als ein definierter Punkt, den das Boot anläuft und danach auf den Kurs zum nächsten Punkt einschwenkt. Ist graphisch einfacher darstellbar - reiche ich nach. Möcht nur vermeiden, dass Euch das Popcorn ausgeht während ich den Urlaub geniesse

 

Diese waypoints werden der Reihe nach gespeichert und bilden so unsere Route. Sie sind im board gespeichert, bis sie gelöscht werden. Will sagen: Solange wir da nicht eingreifen, können wir eine Route festlegen, alles abschalten, eine Woche später wieder an den Teich fahren: Sie sind immer noch da. Auch können wir Routen mit der Groundstation speichern, jederzeit wieder abrufen und zum Boot senden, dazu später mehr.

 

- Auto: Jetzt wirds spannend! Haben wir eine Route via waypoints gespeichert und wir schalten auf Auto, begibt sich unser Schüff bis zum ersten waypoint und fährt ab da diese Route ab. Eben ein Autopilot und darüber schnacken wir ja. Wir können jederzeit raus indem wir wieder auf manual oder learning schalten, dann ist das Boot wieder über den RC-Sender steuerbar. Schalten wir wieder auf Auto, beginnt es wieder bei waypoint 1 (gefällt mir nich nicht so, es fehlt die Option die Route wieder ab der Unterbrechung aufzunehmen). Wir können die Route auch definierbar oft wiederholen, dazu brauchen wir aber Hilfe von der Groundstation um den letzten waypoint per Mausklick als "jump to wp1" zu definieren. Auch dieser Befehl wird dann so im board gespeichert, muss nicht dauernd von der groundstation begleitet werden.

 

Wichtig: Senderseitig gesetzte Einflüsse wie z.B. die o.a. Servowegbegrenzung greifen im Auto-Modus nicht!!!

 

- RTL. Nö, kein Fernsehsender: Return To Launch. Das Boot macht nix anderes, als Kurs auf die Home-Position zu nehmen, unabhängig von den gesetzten waypoints. Ab da macht es bei der derzeitigen Rover-Firmware-Version nix. Heisst: Es dümpelt da rum, kann abgetrieben werden.

 

 

Das ist was wir schalten wollen und so schalten wir es:

 

Kanal an board Eingang 8 idealerweise ein Poti als Geber. Schieberegler oder Drehpoti ist egal, bei welcher Position die oben dargestellten Modi geschaltet werden, können wir konfigurieren. Ein drei-Stufen-Schalter als Geber würde auch gehen, aber dann müssten wir auf einen Modus verzichten.

 

Kanal an board Eingang 7 idealerweise ein Taster als Geber. Damit schalten wir:

 

- Impuls im Modus learning: Waypoint setzen

 

- Impuls im Modus manual und Ruder hart rechts: Setzen bzw. Korrigieren der Homeposition. Wird automatisch beim Einschalten des boards gesetzt aber wer will schon im Modus RTL sehen wie sein Boot auf den Kofferraum seines Autos zubrackert

 

- Impuls im Modus manual sollte löschen der waypoints sein, ist aber durch bug in der derzeitigen Rover-firmware nicht zuverlässig.

 

Hoff ich konnt das einigermassen verständlich darstellen?

 

Wenn nicht, bitte Ausmecker in den Kommentaren.

 

Wenn ja, gehts ab Montag weiter mit der Inbetriebnahme usw. Hab extra jungfräuliche Hardware bestellt, damit ich keinen Schritt übersehe

[Guest]

Guten Morgen und sorry für die Verzögerung, manchmal holt einen das echte Leben auf fiese Weise ein...

 

Zunächst: Ein paar neue Erkennnisse meinerseits:

 

- Hab durch Zufall ein interessantes Parameter gefunden, mit dem man festlegen kann was passieren soll wenn man den Auto-Modus verlässt und wieder aufnimmt. Hier kann festgelegt werden, ob die Route neu gestartet oder weitergeführt werden soll - kuhl

 

Werd dieses WE noch testen, an welchem waypoint sich das orientiert: Dem letzten angefahrenen oder dem nächsten der noch nicht angefahren wurde...

 

- Reichweite der Telemetriestrecke kann deutlich gesteigert werden durch Einsatz dieser Antennen:

 

http://n-factory.de/onlineshop/EzUHF-Antenne-433MHZ-SANDER-STYLE-WHIP

 

Damit erreiche bei einer Erhöhung der Antenne an der Groundstation auf 1,5m und ansonsten keinen weiteren Maßnahmen auf deutlich über 200 Meter. Zur Verdeutlichung: Bei der Entfernung muss man bei einem 1,3m Modellboot schon seeeehr genau hinschauen, was es grad macht bzw. wo es hinfährt.

 

Würde mal behaupten, mit gescheitem "Gegengewicht" an der Antenne der Groundstation und evtl, soweit machbar, auch im Boot sind die von mir angestrebten 500m auf legalem Wege kostengünstig zu erreichen

 

- Zur Fortführung des Bauberichtes: Ich hatte ja geplant, mittels einem jungfräulichen board eine step-by-step Anleitung der Inbetriebnahme zu verfassen. Das bestellte Set ist auch mittlerweile eingetroffen, leider hat das board offensichtlich einen hardware-Fehler und lässt sich nicht ansprechen. Habs reklamiert und hoff es gibt schnell Ersatz

 

Für die Eiligen: Hab ein sehr schön gemachtes Video-Tutorial zur Inbetriebnahme auf youtube gefunden. Allerdings auf englisch, aber sehr ausführlich. Bezieht sich zwar auf nen Multikopter, aber ist sinngemäss das Gleiche.

 

Hier der link, davon gibts mehrere Teile: https://www.youtube.com/watch?v=30cCs4aHdB0

[Guest]

Zum Status:

 

- Die Reklamation des defekten boards wurde anerkannt, warte nun auf die Ersatzlieferung und dann gehts hier strukturiert weiter

 

- Zum o.a. neu entdecktem Parameter bzw. Option, das habe ich nun verifiziert:

 

Bei Unterbrechung der Autopilot Route (Verlassen des Auto-Modus) passiert folgendes wenn die Route fort geführt werden soll:

 

Option "Restart" in der Groundstation gesetzt: Eigentlich selbsterklärend: Das Boot läuft wieder waypoint 1 an und nimmt die Route erneut auf.

 

Option "Resume" in der Groundstation gesetzt: Das Boot läuft den nächsten waypoint an, der vor der Unterbrechung noch nicht absolviert wurde und nimmt ab da die Route wieder auf. Bin sehr froh, dass es so programmiert ist: Man stelle sich vor, man mag den Autopiloten wirlich für einen langen Törn nutzen (Gibt ja so Verrückte, die mit den Modellbooten in Flensburg über die Förde fahren ), man muss die Route unterbrechen um jemandem auszuweichen und bei Wiederaufnahme des Kurses würde das Boot erstmal wieder ein paar Kilometer zum letzten waypoint zurücklaufen - also sauber gelöst in der Software

 

- Falls jemand zufällig in der Nähe ist: Werde heute ab 15:00h bei der http://www.igs-hunte.de/ am Falkensteinsee weilen um mit der Smaragd zu segeln, aber nehme auch die Barkasse mit und werd sie im Dauerbetrieb per Autopilot dort schippern lassen um ein paar Daten zur Akku-Kapazität zu erfassen. Dort ist freies Fahren, also für jedermann, und das wäre eine Gelegenheit mal den Autopiloten vor dem Usertreffen live zu sehen. Gäste müssten nur die geringe (glaub zwei Euro) Tagesgebühr des Campingplatzes entrichten vorne an der Rezeption...

[Guest]

Finde es sehr interessant:

 

Am Samstag haben wir bei der Barkasse einen sehr spannenden Effekt unter Autopilot bemerkt. Wir ist hier nicht "Pluralis Majestatis" sondern meine Vereinsfreunde, Umstehende und meinereiner.

 

Situation: Wir hatten gemessene 3bft, in Böen 5bft und ich wage zu sagen, das ist konservativ gemessen. Meine Smaragd mit Latsch-Tüchern hat ein irre breites Windfenster aber war in Böen so luvgierig, dass selbst der Norbert (Er hat das Rigg supersauber getrimmt) am kämpfen war.  Die Route der Barkasse (Zur Erinnerung: Nicht sehr kursstabil) hatte ich sehr euphorisch dicht am Steg vorbei gelegt - alles fein.

 

Nun der beobachtete Effekt: Die Barkasse hat sauber ihren Kurs unter Autopilot absolviert, wie gewohnt unbeirrbar. Der Schenkel vom abgehenden Kurs weg vom Steg lag ziemlich genau zu 90Grad auf Seitenwind und die Barkasse hat nach einem kurzen Schlenker so reagiert: Sie hat auf 40 Meter stabil gegen den Wind vorgehalten mit dem Ruder bis zum nächsten waypoint.

 

Wisst Ihr was ich meine? So wie ein Flugzeug beim Slippen hat sie ihre Nase in den Wind gedreht, wir schätzen so 10-15 Grad, aber dabei absolut stabil den Kurs verfolgt, das war auch beim plotting auf der Groundstation nachvollziehbar. Von unserem Standpunkt aus war es schick zu sehen, sie hat mit einer kurzen Reaktion auch Böen ausgeglichen.

 

WOW!

 

Klar, die Hard- und Software kommt von der fliegenden Zunft, aber mich würden Eure Meinungen in den Kommentaren interessieren: Hat das von Euch schon mal jemand händisch mit nem RC-Boot geschafft? Hab mir optische Wegpunkte gesetzt und es über eine Stunde versucht, auf dem Kurs den Wind auszugleichen in dem ich mit dem Ruder vorhalte: Es war ein reiner Eiertanz ;o)

 

Nur eine Detail, aber meinereiner findet es so spannend

[Guest]

Während ich immer noch auf die Ersatzlieferung eines jungfräulichen boards warte *grummel* um hier weiter zu machen, habe ich mal die Zeit genutzt und etwas ausprobiert:

 

Die Groundstation auf einem Tablet.

 

Das setup funktioniert erstmal reibungslos, die Software ist etwas anders gestaltet als der Mission Planner auf dem PC.

 

Zur Anwendung kamen

 

- Samsung Galaxy Tab 4

 

- Ein USB-OTG Adapter (kostet wenige Euronen bei Amazon oder so...)

 

- Die Software "Tower" hier mal ein link: https://play.google.com/store/apps/details?id=org.droidplanner.android

 

Setup erfolgt wie folgt:

 

- Installation der Software via google play

 

- Danach wird beim öffnen der Software nach der Instalation von 3DR Services gefragt, ebenfalls durchführen

 

- Anschluss des USB-Telemetrie-Moduls per o.a. Adapter an das Tablet.

 

- Connect in der Software klicken - voilá

 

Anscheinend lässt sich der Autopilot mit dieser Variante vollumfänglich steuern bzw. Routen planen, weiss aber noch nicht ob man damit auch ein grundsätzliches Setup durchführen oder die internen Parameter ändern kann. Werds mal am Teich testen, allerdings sehe ich schon jetzt folgende Vorteile: Ein Tablet oder entsprechendes smartphone ist für den reinen Betrieb sicherlich viel einfacher zu handhaben am Ufer als ein laptop

[Guest]

Hier noch Bildchen vom Trockenversuch mit dem Tablet:

 

 

 

 

 

Was ich bis jetzt rausgefunden habe:

 

- Interne Parameter lassen sich ändern (Zweites Bild).

 

- Anscheinend wird die Route nicht geplottet wie im Mission Planner, mag aber sein dass ich noch nicht gefunden habe wie man dies zuschaltet.

 

- Spannung, GPS-Qualität und Telemetrie-Qualität werden in Echtzeit angezeigt wie im Mission Planner

 

- Waypoints sind ebenso editierbar

 

Bin auf einen Test in der Praxis gespannt

[Guest]

Guten Morgen, nu muss ich mich mal selber zitieren - aber das ist wohl bei dieser (enorm sinnvollen) Struktur der Bauberichte hier unvermeidbar oder? Bitte um harte und gerechte Bestrafung wenn unerwünscht

 

Finde es sehr interessant:

 

Am Samstag haben wir bei der Barkasse einen sehr spannenden Effekt unter Autopilot bemerkt. Wir ist hier nicht "Pluralis Majestatis" sondern meine Vereinsfreunde, Umstehende und meinereiner.

 

Situation: Wir hatten gemessene 3bft, in Böen 5bft und ich wage zu sagen, das ist konservativ gemessen. Meine Smaragd mit Latsch-Tüchern hat ein irre breites Windfenster aber war in Böen so luvgierig, dass selbst der Norbert (Er hat das Rigg supersauber getrimmt) am kämpfen war.  Die Route der Barkasse (Zur Erinnerung: Nicht sehr kursstabil) hatte ich sehr euphorisch dicht am Steg vorbei gelegt - alles fein.

 

Nun der beobachtete Effekt: Die Barkasse hat sauber ihren Kurs unter Autopilot absolviert, wie gewohnt unbeirrbar. Der Schenkel vom abgehenden Kurs weg vom Steg lag ziemlich genau zu 90Grad auf Seitenwind und die Barkasse hat nach einem kurzen Schlenker so reagiert: Sie hat auf 40 Meter stabil gegen den Wind vorgehalten mit dem Ruder bis zum nächsten waypoint.

 

Wisst Ihr was ich meine? So wie ein Flugzeug beim Slippen hat sie ihre Nase in den Wind gedreht, wir schätzen so 10-15 Grad, aber dabei absolut stabil den Kurs verfolgt, das war auch beim plotting auf der Groundstation nachvollziehbar. Von unserem Standpunkt aus war es schick zu sehen, sie hat mit einer kurzen Reaktion auch Böen ausgeglichen.

 

WOW!

 

Klar, die Hard- und Software kommt von der fliegenden Zunft, aber mich würden Eure Meinungen in den Kommentaren interessieren: Hat das von Euch schon mal jemand händisch mit nem RC-Boot geschafft? Hab mir optische Wegpunkte gesetzt und es über eine Stunde versucht, auf dem Kurs den Wind auszugleichen in dem ich mit dem Ruder vorhalte: Es war ein reiner Eiertanz ;o)

 

Nur eine Detail, aber meinereiner findet es so spannend

 

Weil mir das Thema keine Ruhe lässt, habe ich dazu mal einen Modellbau-Kumpel befragt der so in echt das Patent für grosse Fahrt hat und spannende Sachen mit 1:1 Frachtern macht. Der liebe Michael wird immer von mir belästigt wenn mir was beim Vorbild unklar ist und erklärt und beurteilt mir mit unendlichem Langmut z.B. Sprayrails, alles bzgl. der vorbildgetreuen Lichterführung bis hin zur Grösse der Gösch

 

Er gab mir die Erlaubnis ihn hier sinngemäss (Kontext) zu zitieren, nachdem er mein gefährliches Halbwissen über das Winddreieck usw. aufgefrischt hat:

 

- Bei grossen Schiffen besteht die Möglichkeit im Selbststeuer den Vorhaltewinkel einzugeben - goil

 

- Gepaart mit dem Hinweis, das ein grosser Container-Frachter mehr "Segelfläche" als ein Grosssegler hat. Erstaunlich, aber auch logisch wenn man mal drüber nachdenkt.

 

Lange Rede, gar keinen Sinn: Das o.a., beobachtete Verhalten unter Autopilot ist also durchaus vorbildgerecht - Dankeschön von hier aus Michael

[Guest]

Es gibt Neuigkeiten *grins*

 

Meinereiner ist ja nun auch mal unter die Drohnenpiloten gewandert, macht irre Spass. Sofort wieder Synapsenfasching - eben ausprobiert: Über ein kleines "Work-Around" die Drohne in den "Follow-Me" Modus versetzt... aber sie sollte nicht mir folgen, sondern der Aniella (Düsseldorf Rumpf. Weil sie von allen meinen Schüffen das breiteste Geschwindigkeits-Spektrum bietet und dabei stabil läuft und doch sehr wendig ist). Ergebnis und Siegerehrung: Die Drohne folgt der Aniella so frappierend genau mit wahrnehmbaren, aber imho tolerierbaren Verzögerungen, echt erstaunlich. Bei radikalen Kursänderungen schwingt sie zwar aus, aber fängt sich sehr schnell wieder.

 

Leider hab ich meine GoPro bei nem Testflug* mitsamt der ersten Drohne gehimmelt, sonst könnt ich Euch ein paar Videos aus FPV Perspektive zeigen. Und ja, wie immer wurde ich übermütig: Anfangshöhe beim Follow me war vier Meter über Wasser-Oberfläche, bin dann runter gegangen auf zwei Meter. Weniger ist sicherlich möglich, hab mich aber noch nicht getraut es zu riskieren. Denn bei abrupten Manövern sinkt die, ansonsten erstaunlich ruhig in der Luft liegende, Yuneec 500 schon etwas ab, grad wenn sie sich anstellt um Fahrt aufzunehmen.

 

Was der Mist soll? Ich hab lange überlegt wie ich Aniella zum Kameraboot auf Treffen umbastel. Denn sie ist ideal: flott um die Perspektive zu wechseln aber stabil um anderen Booten zu folgen und sich in der Kurstreue nicht von kleinen Wellen aus der Ruhe bringen zu lassen. Aber letzendlich ist sie auch nur ein Modellboot und rollt schon in der Dünung. Ein Gimbal direkt aufs Boot? Zeig mir ein bezahl- und lieferbares, dass wasserfest ist.

 

Und was hat das mit dem Autopiloten zu tun? Ganz einfach: es erleichtert die Koordination ganz enorm wenn man seine eigenen Boote schick auf dem Wasser filmen will

 

*Testflug mit Drohne auf dem Betriebsgelände, alle staunen. Meinereiner will 007 spielen: "Ich flieg ma eben da unter das Schleppdach und versteck die Drohne!" Was ich nicht auf dem Zettel hatte: Sone Drohne fliegt ja gar nich, sie wird nur sehr fein permanent am Abstürzen gehindert via GPS. Versucht also nen stabilen Flugzustand zu erreichen und gesteuert wird eigentlich nur die Überlagerung des GPS-Signals. Was macht also ne Drohne unter einem Schleppdach ohne GPS-Signal? Alles wo sie Lust zu hat, aber nicht was sie soll. Glaub die kehren immer noch die CFK-Reste wech

 

Anyway, es macht Spass und bin gespannt auf die erste Bilder aus Ameisenkniehöhe, hab schon Poolnudeln bestellt um dem Fluggerät einen Satz vernümpftige Schwimmerle zu verpassen. Nur für den Fall der Fälle latürnich

[Guest]

Mal was Neues von dieser Front: Glaub ich hab das System nun soweit im Griff.

 

- Der lästige Läptop ist Geschichte. Vielleicht noch hilfreich bei der grundsätzlichen Parametrisierung, weil dort die Software etwas übersichtlicher ist, aber ansonsten werden nun alle weiteren Funktionen an der Groundstation übers tablet gesteuert wie zum Beispiel Waypoints bearbeiten. Es ist viel bequemer und tageslicht-tauglich.

 

- Heute eine schwierige Aufgabe für das System: Ich habe waypoints vom Seegrundstück aus gesetzt um die 450m entfernte Insel herum im See und sie in die Barkasse gespeist via tablet, danach Kurs zurück zum elterlichen Strand. Kleines Bonbon: An der Barkasse hing ein vorsintflutliches Surfbrett von fünf Metern Länge und darauf mein zarter Körper mit knapp 100kg. Die Verbindung zwischen Barkasse und Surfbrett gescheit per Hahnepot - das sollte sich später als hilfreich erweisen. Denn: Die Barkasse zog immer gescheit mit Vorhalten. Glaub ohne Hahnepot hätt es sie umgeworfen denn ich hatte Sender und tablet am Ufer gelassen - wollte es echt mal drauf ankommen lassen. Es war spannend, denn als wir nach Umrundung der Insel Seitenwind hatten, hätte ich anders gesteuert aber die Elektronik hatte Recht wie sich später zeigen sollte. Sehr präzise wieder am Ausgangspunkt gelandet.

 

-  Wenn jetzt noch die Rover-Software entsprechend um eine Loiter-Funktion ergänzt wird um das Schiff beliebig auf dem Wasser parken zu können, man dabei einen Radius definieren kann, in dem es driftet um dann wieder den Punkt anzufahren, sind alle Anforderungen erfüllt, die ich mir ursprünglich überlegt habe

Edited July 24, 2016 by Guest

[Guest]

Offensichtlich gibt es einen Unterschied in der Verarbeitung der Signale bzw. Veränderung der hinterlegten Parameter.

 

Ein Pixhawk direkt als Empfänger angesprochen braucht etwas länger, die per Telemetriestrecke veränderten Parameter zu speichern und in seinen Algorhytmus einzuarbeiten. Wenn er die aber erstmal intus hat, setzt diese Hardware sie sehr viel schneller um.

 

Auch empfinde ich einen Unterschied: Mag es sein, das händisch direkt (2,4GHz) eingespeiste Signale per S-Bus flotter und direkter verarbeitet werden als per klassischem PWM-Signal, grad bei Digital-Servos? Aniella steht hier aufm Basteltisch, aus ihrem Bauch hängen viele Drähte. Die Lady hat nur ein Servo, ein sehr hochwertiges für die Vierfach-Ruderanlage. Es hört sich per S-Bus deutlich entspannter an und erreicht besserere Stellzeiten. Auch "summt" es nicht in der Mittelstellung wie PWM-angesteuert.

 

Wenn das so ist, hätte ich wirklich nicht erwartet, dass die Unterschiede zwischen PWM und der S-Bus Technologie so riesengross sind?

[frank-s]

Ich habe die letzten Postings in den Kommentar Thread verschoben. Bitte den Baubericht "sauber halten" sonst ist er irgenwann nicht mehr lesbar.

 

Gruß Frank

[Guest]

Das sollte man imho festhalten wenn als Hardware der Ardupilot benutzt wird:

 

Ich las in den einschlägigien Foren schon öfter, dass es zu Problemen mit dem USB-Treiber kommen kann, war jedoch noch nicht davon betroffen. Nun helf ich grad einem jungen Schiffsmodellbauer fernmündlich bei der Installation und Setup des Ardupiloten und bei ihm gab es diese Probleme. Alle Tipps und Tricks aus den o.a. Foren halfen nichts - nun kam der Carsten auf eine, wie ich finde, geniale Lösung

 

Er dachte sich ganz einfach: "Ardupilot" oder "Arduino" - alles eine Grütze und hat auf das Netbook, dass er als Groundstation nutzen mag einfach die IDE des Arduino draufgespielt. Voila, Problem gelöst - nun lässt sich auch der Ardupilot über USB mit dem Mission Planner ansprechen. Das ist ziemlich wichtig, denn die Firmware lässt sich nicht über MAVLink flashen bzw. aktualisieren, also ist diese Verbindung unverzichtbar. Chapeau!